Sistema de captura para la imitación del movimiento humano por un robot planar de base fija

This paper shows the implementation of a motion capture system of low cost, using Kinect for imitation of movement in the frontal plane with a fixed base planar robot. The inverse kinematics for mapping human motion through Cartesian coordinates (x, y, z) provided by sensor and turn them into joint...

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Bibliographic Details
Main Authors:	Bravo M., Diego A., Rengifo R., Carlos F.
Format:	Digital
Language:	spa
Published:	UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO 2014
Subjects:	Captura de movimiento Kinect Robot Modelos biomecánicos Motion Capture biomechanical models
Online Access:	https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/384
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author	Bravo M., Diego A. Rengifo R., Carlos F.
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description	This paper shows the implementation of a motion capture system of low cost, using Kinect for imitation of movement in the frontal plane with a fixed base planar robot. The inverse kinematics for mapping human motion through Cartesian coordinates (x, y, z) provided by sensor and turn them into joint coordinates (q1 , q2 , ..., q9 ), which are the angular positions of reference for the robot. These reference trajectories were used to imitate human movement by a planar robot with nine degrees of freedom.
format	Digital
id	revistas.uan.edu.co-article-384
institution	Revista INGE@UAN
language	spa
publishDate	2014
publisher	UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO
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spelling	revistas.uan.edu.co-article-3842021-02-16T17:00:49Z Capture system for human motion imitation by a fixed base planar robot Sistema de captura para la imitación del movimiento humano por un robot planar de base fija Bravo M., Diego A. Rengifo R., Carlos F. Captura de movimiento Kinect Robot Modelos biomecánicos Motion Capture Kinect Robot biomechanical models This paper shows the implementation of a motion capture system of low cost, using Kinect for imitation of movement in the frontal plane with a fixed base planar robot. The inverse kinematics for mapping human motion through Cartesian coordinates (x, y, z) provided by sensor and turn them into joint coordinates (q1 , q2 , ..., q9 ), which are the angular positions of reference for the robot. These reference trajectories were used to imitate human movement by a planar robot with nine degrees of freedom. En este trabajo se  muestra la implementación de un sistema de captura de movimiento de bajo costo, utilizando Kinect \texttrademark, para la imitación de movimiento en el plano frontal mediante un robot planar de base fija. Se hizo un estudio de la cinemática inversa para mapear el movimiento humano con las coordenadas cartesianas $(x,y,z)$ que entrega el sensor y transformarlas en coordenadas articulares $(q_1,q_2,\ldots,q_9)$ que son las posiciones angulares de referencia para el robot. Estas trayectorias de referencia se utilizaron para imitar el movimiento humano por medio de un robot planar de nueve grados de libertad. UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO 2014-12-20 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion application/pdf https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/384 INGE@UAN - TENDENCIAS EN LA INGENIERÍA; Vol. 5 Núm. 9 (2014) 2346-1446 2145-0935 spa https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/384/322 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
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