Control de seguimiento de dos trayectorias para un robot diferencial usando el Sistema Operativo de Robótica ROS
Propia
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| Autores principales: | , |
|---|---|
| Otros Autores: | |
| Formato: | Trabajo de grado (Pregrado y/o Especialización) |
| Lenguaje: | spa |
| Publicado: |
Universidad Antonio Nariño
2021
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/3156 |
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| _version_ | 1812647372171247616 |
|---|---|
| author | Cedeño Rincón, Alexander Quevedo Arteaga, Jeison Ferney |
| author2 | Pareja Garzón, Julián David |
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| author_sort | Cedeño Rincón, Alexander |
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| description | Propia |
| format | Trabajo de grado (Pregrado y/o Especialización) |
| id | repositorio.uan.edu.co-123456789-3156 |
| institution | Repositorio Digital UAN |
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| publishDate | 2021 |
| publisher | Universidad Antonio Nariño |
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| spelling | repositorio.uan.edu.co-123456789-31562024-10-09T22:51:56Z Control de seguimiento de dos trayectorias para un robot diferencial usando el Sistema Operativo de Robótica ROS Cedeño Rincón, Alexander Quevedo Arteaga, Jeison Ferney Pareja Garzón, Julián David Chaúx Cedeño, Julián René Sistema Operativo de Robótica ROS Control de seguimiento de trayectorias robot móvil diferencial Entorno virtual Gazebo Robotics Operating System Path Tracking Control Differential Mobile Robot Virtual Environment Gazebo Propia The ROS operating system has become internationally established as one of the main tools for robot programming, both in academia and in the robotics industry. Currently, in the program of electronic engineering of the University Antonio Nariño Neiva headquarters uses Matlab and different hardware tools and open source software to support the learning process of students in the course of robotics. However, there is not a complete virtual environment in which a 3D robot can be included using the ROS Robotics Operating System, so this project proposes to develop the tracking control of two trajectories in a differential robot using ROS, not before designing the robot mentioned in CAD/CAM SolidWorks software and the 3D environment in the Gazebo simulator. El sistema operativo ROS se ha consolidado a nivel internacional como una de las principales herramientas para la programación de robots, tanto en la academia como en la industria de la robótica. Actualmente, en el programa de ingeniería electrónica de la Universidad Antonio Nariño sede Neiva se emplea Matlab y diferentes herramientas hardware y software de código abierto para apoyar el proceso de aprendizaje de los estudiantes en el curso de robótica. Sin embargo, no se cuenta con un entorno virtual por completo en el que se pueda incluir un robot 3D empleando el Sistema Operativo de Robótica ROS, por lo que este proyecto propone desarrollar el control de seguimiento de dos trayectorias en un robot diferencial empleando ROS, no sin antes diseñar el robot mencionado en el software tipo CAD/CAM SolidWorks y el entorno 3D en el simulador Gazebo. Otro Ingeniero(a) Electrónico(a) Pregrado Financiación estudiantes $5.561.680 COP, financiación asesoría docente TIG UAN $506.000 COP Presencial 2021-03-10T20:15:28Z 2021-03-10T20:15:28Z 2020-11-27 Trabajo de grado (Pregrado y/o Especialización) info:eu-repo/semantics/acceptedVersion http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 http://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/3156 Araújo, A., Portugal, D., Couceiro, M. S., Sales, J., & Rocha, R. P. (2014). Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS. RIAI - Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial, 11(3), 315–326. https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.009 Barth, R., Baur, J., Buschmann, T., Edan, Y., Hellström, T., Nguyen, T., Ringdahl, O., Saeys, W., Salinas, C., & Vitzrabin, E. (2014). Using ROS for agricultural robotics : design considerations and experiences. Second International Conference on Robotics and Associated High-Technologies and Equipment for Agriculture and Forestry, RHEA-2014. May 21-23, 2014 Madrid, Spain., 509–518. http://umu.diva-portal.org/smash/record.jsf?pid=diva2%253A720845&dswid=1722 Besseghieur, K. L., Trȩbiński, R., Kaczmarek, W., & Panasiuk, J. (2018). Trajectory tracking control for a nonholonomic mobile robot under ROS. Journal of Physics: Conference Series, 1016(1). https://doi.org/10.1088/1742-6596/1016/1/012008 Cacace, J., & Joseph, L. (2018). 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(2020). sw_urdf_exporter - ROS Wiki. http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter instname:Universidad Antonio Nariño reponame:Repositorio Institucional UAN repourl:https://repositorio.uan.edu.co/ spa Acceso abierto Attribution-NoDerivatives 4.0 International (CC BY-ND 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0/ info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 application/pdf application/pdf application/pdf Universidad Antonio Nariño Ingeniería Electrónica Facultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y Biomédica Neiva Buganviles |
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